玉辂乘舆金根安车立车耕车戎车猎车軿车青盖车绿车皂盖车夫人安车大驾法驾小驾轻车大使车小使车载车导从卒车马饰书曰：“明试以功，车服以庸。”言昔者圣人兴天下之大利，除天下之大害，躬亲其事，身履其勤，忧之劳之，不避寒暑，使天下之民物，各得安其性命，无夭昏暴陵之灾。是以天下之民，敬而爱之，若亲父母则而养之，若仰日月。夫爱之者欲其长久，不惮力役，相与起作宫室，上栋下宇，以雍覆之，欲其长久也敬之者欲其尊严，不惮劳烦，相与起作舆轮旌旗章表，以尊严之。斯爱之至，敬之极也。苟心爱敬，虽报之至，情由未尽。或杀身以为之，尽其情也
弈世以祀之，明其功也。是以流光与天地比长。后世圣人，知恤民之忧思深大者，必飨其乐勤仁毓物使不夭折者，必受其福。故为之制礼以节之，使夫上仁继天统物，不伐其功，民物安逸，若道自然，莫知所谢。老子曰：“圣人不仁，以百姓为刍狗”。此之谓也。
夫礼服之兴也，所以报功章德，尊仁尚贤。故礼尊尊贵贵，不得相逾，所以为礼也，非其人不得服其服，所以顺礼也。顺则上下有序，德薄者退，德盛者缛。
故圣人处乎天子之位，服玉藻邃延，日月升龙，山车金根饰，黄屋左纛，所以副其德，章其功也。贤仁佐圣，封国受民，黼黻文绣，降龙路车，所以显其仁，光其能也。及其季末，圣人不得其位，贤者隐伏，是以天子微弱，诸侯胁矣。于此相贵以等，相讟以货，相赂以利，天下之礼乱矣。至周夷王下堂而迎诸侯，此天子失礼，微弱之始也。自是诸侯宫县乐食，祭以白牡，击玉磬，朱干设钖，冕而儛大武。大夫台门旅树反坫，绣黼丹朱中衣，镂簋朱纮，此大夫之僣诸侯礼也。诗刺“彼己之子，不称其服”，伤其败化。易讥“负且乘，致寇至”，言小人乘君子器，盗思夺之矣。自是礼制大乱，兵革并作上下无法，诸侯陪臣，山次呆藻棁。降及战国，奢僣益炽，削灭礼籍，盖恶有害己之语。竞修奇丽之服，饰以舆马，文罽玉缨，象镳金鞍，以相夸上。争锥刀之利，杀人若刈草然，其宗祀亦旋夷灭。荣利在己，虽死不悔。及秦并天下，揽其舆服，上选以供御，其次以锡百官。汉兴，文学既缺，时亦草创，承秦之制，后稍改定，参稽六经，近于雅正。孔子曰：“其或继周者，行夏之正，乘殷之辂，服周之冕，乐则韶舞。”故撰舆服著之于篇，以观古今损益之义云。
上古圣人，见转蓬始知为轮。轮行可载，因物知生，复为之舆。舆轮相乘，流运罔极，任重致远，天下获其利。后世圣人观于天，视斗周旋，魁方杓曲，以携龙角为帝车，于是乃曲其辀，乘牛驾马，登险赴难，周览八极。故易震
乘乾，谓之大壮，言器莫能有上之者也。自是以来，世加其饰。至奚仲为夏车正，建其斿旐，尊卑上下，各有等级。周室大备，官有六职，百工与居一焉。一器而群工致巧者，车最多，是故具物以时，六材皆良。舆方法地，盖圆象天三十辐以象日月盖弓二十八以象列星龙旂九斿，七仞齐轸，以象大火
鸟旟七斿，五仞齐较，以象鹑火熊旗六斿，五仞齐肩，以象参伐龟旐四斿，四仞齐首，以象营室弧旌枉矢，以象弧也：此诸侯以下之所建者也。
天子玉路，以玉为饰，钖樊缨十有再就，建太常，十有二斿，九仞曳地，日月升龙，象天明也。夷王以下，周室衰弱，诸侯大路。秦并天下，阅三代之礼，或曰殷瑞山车，金根之色。汉承秦制，御为乘舆，所谓孔子乘殷之路者也。
乘舆金根安车立车，轮皆朱班重牙，贰毂两辖，金薄缪龙，为舆倚较，文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，木虡文画辀，羽盖华蚤，建大旂，十有二斿，画日月升龙，驾六马，象镳镂钖，金方釳，插翟尾，朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗，是为德车。
五时车，安立亦皆如之。各如方色，马亦如之。白马者，朱其髦尾为朱鬛云。
所御驾六，余皆驾四，后从为副车。
耕车，其饰皆如之。有三盖。一曰芝车，置辐车耒耜之箙，上亲耕所乘也。
戎车，其饰皆如之。蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，辐车胄甲弩之箙。
猎车，其饰皆如之。重辋缦轮，缪龙绕之。一曰门翕猪车，亲校猎乘之。
太皇太后皇太后法驾，皆御金根，加交络帐裳。非法驾，则乘紫罽軿车。
云木虡文画辀，黄金涂五末，盖蚤。左右騑，驾三马。长公主赤罽軿车。大贵人贵人公主王妃封君油画軿车。大贵人加节画辀。皆右騑而已。
皇太子皇子皆安车，朱班轮，青盖，金华蚤，黑木虡文，画轓文辀，金涂五末。皇子为王，锡以乘之，故曰王青盖车。皇孙则绿车以从。皆左右騑，驾三。
公列侯安车，朱班轮，倚鹿较，伏熊轼，皂缯盖，黑轓，右輫。
中二千石二千石皆皂盖，朱两轓。其千石六百石，朱左轓。轓长六尺，下屈广八寸，上业广尺二寸，九文，十二初，后谦一寸，若月初生，示不敢自满也。景帝中元五年，始诏六百石以上施车轓，得铜五末，轭有吉阳筩。中二千石以上右騑，三百石以上皂布盖，千石以上皂缯覆盖，二百石以下白布盖，皆有四维杠衣。贾人不得乘马车。除吏赤画杠，其余皆青云。
公列侯中二千石二千石夫人，会朝若蚕，各乘其夫之安车，右騑，加交络帷裳，皆皂。非公会，不得乘朝车，得乘漆布辎軿车，铜五末。
乘舆大驾，公卿奉引，太仆御，大将军参乘。属车八十一乘，备千乘万骑。
西都行祠天郊，甘泉备之。官有其注，名曰甘泉卤簿。东都唯大行乃大驾。大驾，太仆校驾法驾，黄门令校驾。
乘舆法驾，公卿不在卤簿中。河南尹执金吾雒阳令奉引，奉车郎御，侍中参乘。属车三十六乘。前驱有九斿云罕，凤皇门翕戟，皮轩鸾旗，皆大夫载。
鸾旗者，编羽旄，列系幢旁。民或谓之鸡翘，非也。后有金钲黄钺，黄门鼓车。
古者诸侯贰车九乘。秦灭九国，兼其车服，故大驾属车八十一乘，法驾半之。
属车皆皂盖赤里，朱轓，戈矛弩服，尚书御史所载。最后一车悬豹尾，豹尾以前比省中。
行祠天郊以法驾，祠地明堂省什三，祠宗庙尤省，谓之小驾。每出，太仆奉驾上卤簿，中常侍小黄门副尚书主者，郎令史副侍御史，兰台令史副。
皆执注，以督整车骑，谓之护驾。春秋上陵，尤省于小驾，直事尚书一人从，其余令以下，皆先行后罢。
轻车，古之战车也。洞朱轮舆，不巾不盖，建矛戟幢麾，辐车辄弩服。藏在武库。大驾法驾出，射声校尉司马吏士载，以次属车，在卤簿中。诸车有矛戟，其饰幡斿旗帜皆五采，制度从周礼。吴孙兵法云：“有巾有盖，谓之武刚车。”武刚车者，为先驱。又为属车轻车，为后殿焉。
大使车，立乘，驾驷，赤帷。持节者，重导从：贼曹车斧车督车功曹车皆两大车，伍伯璅弩十二人辟车四人从车四乘。无节，单导从，减半。
小使车，不立乘，有騑，赤屏泥油，重绛帷。导无斧车。
近小使车，兰舆赤毂，白盖赤帷。从驺骑四十人。此谓追捕考案，有所敕取者之所乘也。
诸使车皆朱班轮，四辐，赤衡轭。其送葬，白垩已下，洒车而后还。公卿中二千石二千石，郊庙明堂祠陵，法出，皆大车，立乘驾驷。他出，乘安车。
大行载车，其饰如金根车，加施组连璧交络四角，金龙首衔璧，垂五采，析羽流苏前后，云气画帷裳，木虡文画曲轓，长悬车等。太仆御，驾六布施马。布施马者，淳白骆马也，以黑药灼其身为虎文。既下，马斥卖，车藏城北秘宫，皆不得入城门。当用，太仆考工乃内饰治，礼吉凶不相干也。
公卿以下至县三百石长导从，置门下五吏：贼曹督盗贼功曹，皆带剑，三车导主簿主记，两车为从。县令以上，加导斧车。公乘安车，则前后并马立乘。长安雒阳令及王国都县加前后兵车，亭长，设右騑，驾两。璅弩车前伍伯，公八人，中二千石二千石六百石皆四人，自四百石以下至二百石皆二人。黄绶，武官伍伯，文官辟车。铃下侍阁门兰部署街里走卒，皆有程品，多少随所典领。驿马三十里一置，卒皆赤帻绛韝云。
古者军出，师旅皆从秦省其卒，取其师旅之名焉。公以下至二千石，骑吏四人，千石以下至三百石，县长二人，皆带剑，持棨戟为前列，揵弓韣九鞬。
诸侯王法驾，官属傅相以下，皆备卤簿，似京都官骑，张弓带鞬，遮迾出入称促。
列侯，家丞庶子导从。若会耕祠，主县假给辟车鲜明卒，备其威仪。导从事毕，皆罢所假。
诸车之文：乘舆，倚龙伏虎，木虡文画辀，龙首鸾衡，重牙班轮，升龙飞軨。皇太子诸侯王，倚虎伏鹿，木虡文画辀轓，吉阳筩，朱班轮，鹿文飞軨，旂旗九斿降龙。公列侯，倚鹿伏熊，黑轓，朱班轮，鹿文飞軨，九斿降龙。卿，朱两轓，五斿降龙。二千石以下各从科品，诸轓车以上，轭皆有吉阳筩。
诸马之文：案乘舆，金方釳，插翟象镳，龙画纟忽，沫升龙，赤扇汗，青两翅，燕尾。驸马，左右赤珥流苏，飞鸟节，赤膺兼。皇太子或亦如之。
王公列侯，镂钖文髦，朱镳朱鹿，朱文，绛扇汗，青翅燕尾。卿以下有騑者，缇扇汗，青翅尾，当卢文髦，上下皆通。中二千石以上及使者，乃有騑驾云。